Нейроморфная система навигации для автономных мобильных роботов

Авторы

Аннотация

В работе представлены результаты исследования возможности создания нейроморфной системы навигации для автономных мобильных робото в, осно- ванной на нейроморфной системе принятия решений, которая, в свою очередь, строилась из отдельных универсальных нейроморфных модулей. Порядок и иерархия таких модулей и определяли поведение автономного мобильного робо- та. Для построения самих этих мод улей использовались такие информационно - управляющие элементы, как детектор ситуации; логические элементы «И», «ИЛИ» и «НЕ»; нейроморфный экстраполятор; а также схема формирования условного рефлекса. В качестве базового элемента в предложенной системе вы- ступает сегментная спайковая модель нейрона CSNM с возможностью структур- ного обучения. В работе приведены результаты исследования предложенной нейроморфной системы навигации для автономных мобильных роботов как на компьютерной модели, так и на реальном роботе.